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项目名称	多DOF阻抗控制及配套设备	项目编号	20260215
公告时间	2026/10/30 09:23	报价截止时间	2026/11/02 09:23
联系人	成交后在我参与的项目中查看	联系手机	成交后在我参与的项目中查看
采购预算	￥100,000.00
采购单位	同济大学
送货期限	合同生效之日起30日内
送货地址	上海市浦东新区联创路398号
付款方式	货到验收合格付全款

货物名称	数量	品牌	型号	预算总价（元）	质保期
多DOF阻抗控制及配套设备	1	PNP Robotics	PNP-Xarm7GN	100000	1年
技术参数要求	(1) 本体阻抗自由度：设备为 7 轴冗余DOF阻抗执行设备；(2) 执行本体负载与作业范围：终端负载不小于3.5kg，最大有效工作臂展半径不小于700mm；(3) 阻抗设备整机重复定位精度≤±0.1mm，保证作业加工与装配一致性；末端最大直线运动速度≥1000mm/s，各关节最大运动角速度≥180°/s，兼顾运行效率与运动平稳性(4) 阻抗设备完整正 / 逆运动学、雅克比矩阵，重力项、质量矩阵、科氏力动力学优化算法，以及碰撞检测以及用于最优控制、轨迹优化解析导数(5) 关节运动行程：各关节活动范围：J1 轴 ±360°、J2 轴 - 117°~+116°、J3 轴 ±360°、J4 轴 - 6°~+225°、J5 轴 ±360°、J6 轴 - 97°~+180°、J7 轴 ±360°；(6) 本体物理规格：机械臂整机自重≤14kg，底座紧凑型安装设计，底座安装外径≤130mm，适配多种场景固定安装；(7) 配有机械爪和吸头末端执行器。(8) 系统支持，支持Ubuntu22.04系统以ros的安装(9) 供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量(10) 核心硬件配置：关节内置 17 位及以上多圈绝对值编码器，采用一体化精密谐波减速传动结构，保证运行平稳低噪音；
售后服务	供应商负责送货、安装调试及操作维护培训，正常使用条件下因产品质量问题产生的费用均由供应商承担。